控制器局域网CAN( Controller Area Network)是国际上应用最广泛的现场总线之一，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。我们使用微处理器控制CAN的方法一般有两种，一种是微处理器本身内带CAN功能的控制器，如飞利浦公司的AM7系列中的LPC2119，关于这种控制方法请参考发表在《电子世界》杂志2010年第1期上的《基于LPC2119的CAN现场总线设计》一文。另一种微处理器内部不带CAN功能的控制器，如我们广泛使用的51系列8位机89S52，这时我们需要外接CAN控制器，用微处理器对其控制来实现CAN功能。
PHILIPS半导体公司将SJA1000作为PCA82C200 CAN控制器( BasIC CAN)的替代产品。SJA1000增加了一种新的工作模式( Peli CAN)，这种模式支持具有很多新特性的CAN 2．OB协议。SJA1000内含丰富的寄存器，功能十分强大，完全搞懂每个寄存器的含义和用法是件不容易的事，更为详细的说明和使用方法，有兴趣的读者可以参考广州周立功单片机有限公司的网站http://www．zlgmcu.com/home.htm．在里面搜索SJA1000即可。对于我们大多数使用者，按着本文下面的叙述，就可轻松完成设计。
先简单了解一下SJA1000的管脚，23-28，1-2脚ADO~AD7：数据／地址复用总线；3脚ALE/AS：Intel模式/Motorola模式的地址锁存信号：4脚cs：片选信号输入，低电平有效：5脚( RD )/E、6脚WR：读写控制信号：7脚CLKOUT：SJA1000产生的提供给微控制器的时钟输出信号，时钟信号来源于内部振荡器且通过编程驱动，时钟控制寄存器的时钟关闭位可禁止该引脚。9脚XTAL1：输入到振荡器放大电路，外部振荡信号由此输入：10脚XTAL2：振荡器放大电路的输出，使用外部振荡信号时开路输出；9、10脚间一般接晶体振荡器。
11脚MODE模式选择输入：1（高电平）=Intel模式；0(低电平)=Motorola模式。12脚VDD3、18脚VDD2、22脚VDD，I：5V电压端。8脚VSS1、21脚VSS2、15脚VSS3：是与上述电压端相对应的接地端。13脚TXO、14脚TX1：从CAN输出驱动器O，1输出到物理总线上。19脚RXO、20脚R×1：从物理CAN总线输入到SJA1000的输入比较器。SJA1000内含2路CAN。16脚INT：中断输出，用于中断微控制器，INT在内部中断寄存器各位都置位时，低电平有效，INT是开漏输出。17脚RST：SJA1000的复位端，由微处理器来控制。
硬件电路设计
本硬件采用MCU( AT89S52) +CAN控制器(SJA1000)+隔离CAN收发器(CTM Module)结构，CAN控制器采用PHILIPS的SJA1000，SJA1000是一款独立的控制器，用于汽车和一般工业环境中的控制器局域网络，是目前市面上使用的最广的一款CAN控制器。
单片机最小化系统 上图所示是单片机最小化系统，AT89S52的14、1 5脚外接晶振和电容组成单片机的振荡电路，4脚是复位端，由电阻R1、C1和轻触开关SW1组成，AT89S52使用PLCC44脚封装的贴片器件，利用单片机AT89S52的P1口和复位口进行在线编程，使用at89isp软件在线编程，进行程序的烧写。
SJA1000的CAN收发系统SJA1000的CAN收发系统如上图所示，由独立CAN通信控制器SJA1000、CAN总线收发器82C250及高速光耦器6N137等组成。SJA1000的ADO-AD7接到单片机AT89S52的PO口，控制SJA1000进行数据通信。SJA1000的读写控制端5、6脚和地址锁存端3脚接到单片机AT89S52的读写控制端13、1 2脚及锁存端27脚上，SJAl000的片选端CS接到单片机AT89S52的25脚P2.7端，低电平有效，因此，地址为OX7000～OX7FFF。SJA1000的17脚RST复位端接到单片机的P3.4口，SJA1000的16脚INT中断端接到单片机的外中断0的P3.2上，将SJA1000接收的信号通知单片机进入中断。
SJA1000的TXO和RXO是经过光耦6N137后再与82C250相连，为的是增强CAN总线节点的抗干扰能力。SJA1000有2路CAN，我们只是用了其中的一路。SJA1000的19脚RXO和13脚TXO分别是CAN的收、发信号端，通过2个光耦6N137送到CAN收发驱动PCA82C250的4、1脚，通过驱动后由6、7脚加到CAN总线的CANL和CANH上。本设计中光耦采用了隔离，+VCC通过U9(DC/DC模快)得到+5，尽管这两路电压都是+5V，但不是共地的。
软件设计
SJA1000中关于CAN的寄存器特别多，设置起来比较复杂，CAN协议本身也比较复杂，有兴趣的读者可以参考SJA1000的PDF文档和有关CAN协议说明，其实，对于我们应用来说，只要按照我们下面的程序，就可以很好的实现CAN操作，本程序是通过大量实验证明是可行的，应用在很多具体项目中。
首先，在函数外，或H文件里设置以下，主要是设置SJA1000寄存器的地址，我们使用Peli CAN增强模式：
#define SJA_MACID×BYTE [Ox70001 //SJA1000片选端CS接单片机A15，起始地址Ox7000
#define SJA_REG_BaseADD OxBOOO//SJA，IOOO的基地址#define REG_MODE×BYTE[SJA_REG_BaseADD+ Ox001#define REG_CMD XBYTE[SJA_REG_BaseADD+ Ox01]
#define REG_SR×BYTE[SJA_REG_BaseADD+ Ox02]
#define REG_IR×BYTE[SJA_REG_BaseADD+ Ox03]
#define REG_IR_ABLE×BYTE [SJA_REG_BaseADD+Ox04]
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