4 心得体会
①AVRX的源码都是用汇编语言编写的，相对来讲代码效率很高，但是由于没有详细的API介绍文档，所以最好的入门方法就是先读懂RTOS的源码和例程，然后进行修改，再加上自己的代码逐渐熟练应用。
②AVRX 需要分配的堆栈为35个字节加上任务代码需要的额外堆栈，具体的大小取决于每个进程用的本地变量个数。比较好的确定分配给任务堆栈大小的方法是：分配很大的堆栈(如70字节)，运行一段应用程序后看堆栈到多深(因为GCC启动时把所有内存都清0了，这样很容易看到)。不过，为了安全起见，用编译器或仿真器在估计堆栈的顶端写入几个字节的0xFFFFF去验证到底达到了多少字节，然后分配给比测试结果多两个以上的字节给这个任务。
③启动的最后一个指令必须跳转到Epilog()。
5 结论
AVRX 是一个不错的RTOS，最显著的特点就是内核小，速度快，编译后大概只需500～700字节，且基本的调度功能一个也不少。由于其代码公开，结合不同型号 AVR单片机的特性，可以在此基础上进行系统的裁减和扩展，使之能达到更好的效果。本文为AVR嵌入式系统的应用提供了借鉴。
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