5 测试 本次测试姿态解算更新周期T ≈ 4 mS，PID控制更新周期T ≈ 10 ms，期望值为水平0度。将四轴飞行器控制仰俯角的一对电机固定住，另一对边能自由旋转，即能改变横滚角度，如图6所示。将横滚角倾斜到 - 70°，遥控器油门迅速推到1400，平衡后如图6所示。
将四轴飞行器采集的欧拉角值通过无线模块NRF24L01发送到PC机上，接收的数据显示到上位机进行分析。上位机显示横滚角波形如图7所示，波形图横坐标单位为10 ms，纵坐标单位为度。
由图7可知，横滚角波形经过一大波一小波震荡后近似归为期望值零点，且超调量较小，系统很快进入稳定状态。 其他欧拉角测试结果类似。 在加入双闭环高度PID控制，四轴飞行器在室外飞行效果如图8所示，可以看出飞行器飞行稳定，达到设计要求。
6 结论 主要研究了基于四轴飞行器的双闭环PID控制算法。在姿态PID控制和高度PID控制中分别增加了内环角速度环和加速度环，不仅抗干扰能力强，并且回复迅速，增强了系统的鲁棒性。
本文关键字：飞行器 其它-综合，电器控制 - 其它-综合
上一篇：揭开断路器频繁误跳闸的原因
