一、控制要求
下图为机械手动作示意图。转盘Y0为步进式传送物料，每当机械手从转盘Y0输送通道上取走一个物料时，该转盘向前步进一个步距，将使机械手在下一个循环取走物料。
机械手搬物动作示意图1中转盘Y0由电动机M控制，机械手的左右回转由Y10、Y11电磁阀控制，机械手的上下运动由电磁阀Y12、Y13控制，机械手的夹紧与放松由电磁阀Y2、Y3控制，机械手的伸出与缩回由电磁阀Y6、Y7控制。
位置信号分别为：机械手左右到位开关为磁性传感器X13、X7，机械手手臂上升、下降到位开关为磁性传感器X5、X3，机械手伸出、缩回到位开关为磁性传感器X2、X6。
控制要求：
（1）机械手按下述顺序周而复始地搬物：
在初始状态（机械手在上限、左限、手臂缩回）下，按下启动按钮→转盘Y0开始输送物料→当光电开关X1检测到物料时→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手夹紧物料→10s后→机械手上升→上升到位（X5）→机械手缩回→缩回到位（X6）→机械手右转→右转到位（X7）→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手松开物料→8s后→机械手上升→上升到位（X5）→机械手左转→左转到位（X13）→开始下一个循环。
（2）正常工作时绿灯闪亮。
（3）按下启动按钮若在30s内光电开关检测不到物体，报警蜂鸣器响起及红灯闪亮。
（4）机械手具有急停（机械手立即停止工作，启动后仍从此开始工作）和停止功能（要回到原始位置）。
（5）要设计有单步和循环启动功能。所谓“循环”，即一次循环工步完成后，随即或延时0.5s后自动进入下一次循环；所谓“单步”，即一次循环工步完成后，机械手就停在初始位，若想机械手再一次开始工作，必须再次按启动按钮方可。
二、设计任务
学生根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行自动售货机运行原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题的能力。主要内容包括：
1. 设计出硬件系统的结构图、接线图等；
2. 系统有启动、停止功能；
3. 运用所学指令进行PLC控制程序设计；
4. 程序结构与控制功能自行创新设计；
5.设计触摸屏控制画面。
（1）设计首页。在首页上要求触摸任何地方能翻开下一页。
（2）操作画面。该画面能对机械手的任意工作方式进行操作控制。
（3）监控画面。该画面可以对机械手的运行状态进行监控。
（4）报警页面。若电动机过载或光电开关故障，自动显示报警画面。
6．画面下载并调试。将设计好的画面下载到触摸屏，梯形图下载到PLC中。
7. 进行系统调试，实现机械手的控制要求。
三、应完成的技术资料
1.开题报告（1500字左右）
2.毕业设计说明书（６000字左右）
3.技术资料
（1）PLC的I/O接线图。
（2）控制程序清单及注释。
（3）触摸屏相关监控画面。
四、设计进度安排
查阅文献，收集资料→确定系统的设计方案，撰写开题报告→总体设计、编程、调试→触摸屏组态画面，并联机调试→编写设计说明书→毕业设计答辩。
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