基于FPGA的铁轨检测算法设计与研究

areanum，lowLeftRail，lowRightRail)；
//搜索铁轨区域，获得左右轨
 int i， j；
 for (i=1； i <= areanum；i++){
 DeleteAllPointElems(pFeatures[i])；}
 //释放内存空间
int Left，Right；
for(i=1；i<240； i++){
 Left=lowLeftRail[i]；
 Right=lowRightRail[i]；
 if((Left>0)&&(Right>0)){
 for(j=Left；j<=Right；j++){
*(TrackImage+i*320+j)=255；}}}
 //填充铁轨左右轨之间区域
subplot(DecImage，1)；
subplot(FilterImage，2)；
subplot(EdgeImage，3)；
subplot(TrackImage，4)；
 //显示4幅处理图像
print("-- Exiting main() --rn")；
   }
　FPGA图像处理结果如图5所示。

　本文实现基于FPGA的铁轨检测算法，首先完成OpenCV程序仿真，然后移植到FPGA构建的硬件系统中，可以成功检测出铁轨所在区域，并在一定条件下进行铁轨智能延长。研究结果表明，检测一幅分辨率为640×480图像，大约需要30 s，如果应用于实时视频流系统中，则硬件平台设计需要进行精简，以提高速度。也可考虑基于硬核、多核技术，来提高处理速度，以满足实时视频流处理。
参考文献
[1] 赵泽才，常青.基于MicroBlaze的嵌入式系统设计[D].湖南：国防科学技术大学，2005.
[2] 李俊，杨春金.基于边缘特征及对称差分的铁路安全图像处理技术研究[D].武汉：武汉理工大学，2009.
[3] 杨杰，黄朝兵.数字图像处理及MATLAB实现[M].北京：电子工业出版社，2010.

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本文关键字：检测  DSP/FPGA技术，单片机-工控设备 - DSP/FPGA技术