传统PID和模糊PID实验所得的曲线分别如图5及图6所示。从图中可以发现，采用模糊控制策略整定PID参数相对于普通PID控制策略，其系统的稳态性得到了较大的改善，响应时间大大减少，超调量也得到了一定的改善。
4 结束语
实验证明：该 单片机 模糊PID自整定控制器对于电液伺服控制系统具有较好的效果。实践中可以根据工程控制的具体情况及对超调量、稳定性、响应速度的不同要求，来调整模糊PID控制器三个参数的取值范围，从而得到不同的控制精度和控制效果。
总之，本文研究的模糊PID控制器具有以下一些特点：
(1) 算法简单实用，本质上不依赖于系统的数字模型；
(2) 可充分利用单片机的软件资源，可靠性高，开发速度快；
(3) 克服了传统PID控制器操作的困难，提高了系统的智能化程度；
(4) 模糊PID控制器棒性好，具有专家控制器的特点，并可推广应用于其它工作领域。
本文关键字：单片机 DSP/FPGA技术，单片机-工控设备 - DSP/FPGA技术
