需要注意的是，如果对已经寻址的从机再发送地址帧，则该从机SM2=1，恢复初始状态，和其他从机竞争。
(3)舵控信号 PWM 波的产生
对飞艇舵机的控制最终是通过舵控单片机产生PWM波来实现的。通常，产生PWM波不外乎硬件和软件两种方法。考虑到舵控单片机计算任务不大，本系统中采用软件产生PWM波的方法。下面以定时器0产生PWM波为例，说明通过软件产生PWM波舵控信号的实现方法。
在程序中，由串口中断接收上位机发送的脉宽指令，继而通过改变入口参数a来调整PWM波的脉宽，并确保脉宽输出在正常范围之内。通过该方法产生PWM波切实可行，简单有效，可以广泛应用于 舵机控制 信号的产生中。
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4 实验结果
实验中以FUTABA 3003舵机作为被控对象，由计算机模拟向舵控系统发送数据帧，通过示波器观察舵控信号的变化。实验结果表明，该舵控系统工作稳定，输出 PWM 波脉宽准确可靠，被控舵机转角线性度良好。
本文给出了小型自控飞艇舵控系统的主要设计方法，并详细阐述了在软件设计中几个关键问题的具体解决方案。实验结果证明，该系统能够很好地完成预定功能，根据上位机发送的指令准确地对艇上舵机进行控制。
参考文献
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本文关键字：单片机 DSP/FPGA技术，单片机-工控设备 - DSP/FPGA技术
