步进电机控制程序(c语言51单片机)

＃i nclude<reg51.h>

#define uint   unsigned int
#define uchar unsigned char
#define ms *77
// f = 12 M
#define LEDLen 4
#define Dj_star() {IE=0x81; pri_dj=0; }
#define Dj_stop() {IE=0x00; pri_dj=1; P1=0xff; shache="0"; delay(800ms); delay(800ms);delay(400ms); shache = 1; }
#define Chilun_Num 8
/* 齿轮数 8 个*/
#define set_display_num() { LEDBuf[0] = tmp / 1000;      LEDBuf[1] = tmp / 100 % 10;   \
                             LEDBuf[2] = tmp / 10 % 10;   LEDBuf[3] = tmp % 10;         }
uchar LEDBuf[LEDLen] = {0,0,0,0};
void   read_num ();                 /* 读播码盘 到 set_round_num   * 8 */
void   display   ();
void   delay(uint   delay_time) { uint   i; for (i=0; i < delay_time ; i++) ; }
void   run ();
void   fx_run();

uint   round_num      = 0;            /* 记录已转的 齿轮数 , 中断1次 加 1*/
uint   set_round_num = 0;            /* 播码盘设置 圈数 */
uint   set_PWM_width = 0;            /* 播码盘设置 步进电机 正向速度 */
bit    one_round_flg = 0;
sbit   led_1000       = P0^7;         //use for display
sbit   led_100        = P0^6;         //use for display
sbit   led_10         = P0^5;         //use for display
sbit   led_1          = P0^4;         //use for display

sbit   key_start      = P3^0;
sbit   key_puse       = P3^0;
sbit   key_clear      = P3^1;
                                    /*   P3^2 接齿轮传感器 中断   */
sbit   bujin_zx_stop = P3^3;         /* 接步进电机 ,正向到位传感器 ,为 0 停机 */
sbit   bujin_fx_stop = P3^4;         /* 接步进电机 ,反向到位传感器 ,为 0 停机 */

sbit   shache         = P3^5;         /* 接刹车控制继电器    0 电位有效 */
sbit   pri_dj         = P3^6;         /* 接主电机控制继电器 0 电位有效 */

void main(){
         TCON = 0x01;
         display();
         while(1) {
             IE="0x00";
             round_num = 0;
             display();
             if ( bujin_fx_stop ) fx_run();
             while ( key_start );
             delay ( 8ms );
             if(!key_start){
                 read_num();
                 //set_round_num   = 8;
                 while ( !key_start );
                 run ();
                 fx_run();
             }
         }
}

void run () {
     #define Delay_time    180
     /* 转一圈 50 次循环，每循环 4 步 ，50 * 4 = 200 ， 200 * 1。8 = 360 */
     uchar i ;
     P1 = 0xff;
     set_pwm_width = 15 + set_pwm_width / 10;
     while ( 1 ) {

             while( !shache | !key_start );
             Dj_star();
             for ( i="0" ; bujin_zx_stop & !pri_dj;i++ ){
                 P1 =   0xf9;
                 delay ( Delay_time   );         // bujin_zx_stop = P3^3;
                 P1 =   0xfc;                    // bujin_fx_stop = P3^4;
                 delay ( Delay_time);           // key_puse       = P3^0;
                 P1 =   0xf6;                    // key_clear      = P3^1;
                 delay ( Delay_time   );         // shache         = P3^5;
                 P1 =   0xf3;                    // pri_dj         = P3^6;
                 delay ( Delay_time );
                 if( i == set_pwm_width ) { P1 = 0xff; i = 0; one_round_flg = 0; while ( !one_round_flg & key_puse );}
                 if(!key_puse) { delay(4ms);   if(!key_puse) break;   }

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