平面连杆机构及其设计

 平面连杆机构及其设计 1.  铰链四杆机构的基本形式  铰链四杆机构是由转动副连接而成的四杆机构，是由机架、连架杆和连杆组成。铰链 四杆机构是平面连杆机构的基本形式，根据两个连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构 分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。通过扩大转动副、转动副转化成移动副 以及取不同的构件为机架，又可演化出多种不同类型的机构。  2.  铰链四杆机构有曲柄的条件  1)  各个构件的相对尺寸满足杆长和条件；  2)  以最短杆或与其相邻的构件为机架。  3.  急回运动是机构运动的一个重要特性  在铰链四杆机构中，曲柄与连杆两次共线位置所夹的锐角称为极位夹角θ 。当θ ＞0° 时机构具有急回运动。机构从动件空回行程与工作行程的平均速度之比称为行程速度变 化因数 K。K 与θ 的关系为  4.  压力角和传动角是机构的传力特性参数  不计摩擦力、惯性力和重力时，从动件上某点所受作用力的方向与其速度方向所夹的 锐角称为压力角α ，压力角α 的余角称为传动角γ 。在机构的运动过程中，压力角和传 动角γ 是随着机构的位置的改变而变化的。压力角α 越小，传动角γ 越大，机构的传力 性能就越好。  5.  死点位置  在四杆机构中，当连杆与从动连架杆共线时，机构的传动角γ =0°。如果机构在这 个位置上起动，则无论驱动力有多大，都不能使机构运动，该位置称为机构的死点 位置。  6.  平面连杆机构的设计  平面连杆机构的设计分为两类基本问题，一类是按照给定的运动规律设计，另一类是 按照给定的运动轨迹设计。  设计方法分为解析法、图解法和实验法。

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