目前，在移动机器人控制技术和PLC应用方面有很多人已经做了相关的研究工作。本文研究的机器人(小车)工作在大约40 m深的浆液下，为防止水煤浆由于长时间的存贮而沉淀，在按照规划的轨迹移动时完成搅拌水煤浆功能。基于超声波传感器和电子罗盘的实时测量位姿信息，查模糊控制表，控制电机，使机器人能及时、连续、平稳、按规划轨迹运行。采用西门子S7-200系列PLC作为主控制器来实现对浆液下移动机器人的控制。
在移动机器人的应用中，精确的位姿是跟踪控制首要解决的问题。为此，本机器人的定位采用了超声波网络定位系统，导航采用了电子罗盘。
PLC系统为控制系统的核心，做主站管理各从站，起到总的控制作用，通过RS-485总线同各个从站进行数据传递。PLC把各个从站得到的信息经过加工处理后，得到最终的控制命令传给电机，控制机器人进行准确的行走。TD200可对PLC的参数进行实时的修改，达到实时控制的需要。
1号单片机、2号单片机、3号单片机记录发射超声波信号在介质中的传播时间，乘以超声波的传播速度，可以计算出相应的距离，通过定位算法便可对机器人进行定位。超声波在介质中的传播速度随温度变化，有着特定函数关系，因此可以借助温度传感器对超声波的速度进行修正。电子罗盘可获得小车的姿态，实现小车的导航。
操作员通过无线通信的方式达到对机器人的无线控制。无线控制是对有线控制的一种辅助措施，使机器人能得到更理想的控制效果。当主控制系统控制失效，机器人出现意外情况，通过定位系统测量发现机器人偏离规划轨道，此时，利用无线控制可使机器人及时回到规划轨道。
2.1 通信协议的选择
S7-200 PLC支持多种通信息协议，如点到点接口(PPI)、多点接口(MPI)、PROFIBUS及用户自定义协议等。
通过使用接收中断、发送中断、字符中断、发送指令(XMT)和接收指令(RCV)，自由端口通信可以控制S7-200 CPU通信口的操作模式。利用自由端口模式，可以实现用户定义的通信协议，连接多种智能设备。
CPU处于STOP模式时，自由端口模式被禁止，CPU重新建立使用其他协议的通信，例如与编程设备的通信。只有当CPU处于RUN模式时，才能使用自由端口模式。通过向SMB30(端口0)的协议选择域置1，可以将通信端口设置为自由端口模式。处于该模式时，不能与编程设备通信。SMB30其他位还可以设置端口0通信的波特率和奇偶校检等参数。在此，我们所研究的机器人采用了自由端口模式。通信协议我们采用Medbus协议。Modbus协议是美国可编程控制器供应商Modicon公司制定的一种工业通讯协议，现在已经被许多工控厂商所支持，广泛应用于智能仪表、总线控制等领域。其物理层遵循RS-485标准，RS-485总线具有信号传输速率快、传输距离更远、抗干扰能力强等优点，其接口可以有多个驱动器和接收器，很容易实现PLC与多台智能设备之间的通信。
2.2 网络通信的关键技术
