随动系统中的PID调节//

无扰切换--

设备每过一段时间需要往料仓里加一次料，由于是失重给料方式，在加料期间反馈队列里的数据是不准确的，这个时候不能用PID功能，需要切换为随动开环方式，这很容易做到，MAN值始终是根据流量计计算出来的（与SP_INT始终保持一致），直接将LMN_ON设置为1，即可切为手动，可手动切换回自动可就要注意了，这要把握两点：1、PID的反馈值（PV_IN）已经检测正常。2、先将此时的反馈值（PV_IN）给SP_INT，之后再恢复到正常的调节。其实随动系统的PID本身就有一定的抗扰动能力。

小节--

通过这次随动系统的PID调节，让我感觉到做PID调节控制其实很有意思，它就像具备一定的智能一样，随时检测着反馈信号，一旦发现反馈值偏离了给定值，就给出相应的控制力量，即使干扰随时存在，都能够排除干扰，因为控制器早已具备了应对的策略。

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