三菱PLC连续路径控制

（1）关于三菱PLC连续路径控制 

（a）速度不经减速停止而在当前正执行定位数据的命令速度和下一次运行的定位数据的速度之间改变。 

如果当前速度和下一次运行速度相等，则速度不变。 

（b）如果把命令速度设置成“-1”，则速度会变成前一次定位运行中使用的速度。 

（c）即使设置停顿时间也不起作用。 

（d）在通过连续路径控制（运行形式“11”）进行的运行中，自动执行下一个定位编号。一定要在最新一个定位数据中设置运行形式“00”。 

如果把三菱PLC的运行形式设置成定位继续（“01”或“11”），则运行会继续，直到找到运行形式“00”为止。 

如果不能找到运行形式“00”，则可能执行运行直到定位数据编号600。如果未终止定位数据编号600的运行形式，则会再次从定位数据编号1起动运行。 

（e）速度切换形式包括当前定位侧结束时改变速度的“前面加载速度切换形式”和在下一次定位侧起动时改变速度的“标准速度切换形式”。（参考“ Pr.19  速度切换模式”。）       

连续路径控制标准速度切换模式前面加载速度切换模式  

（f）在连续路径控制中，可能在设置的地址/位移量之前完成定位并且当前数据可能切换成“将在下一次运行的定位数据”。 

这是因为把优先权给了以命令速度定位。实际上，在按低于命令速度的剩余距离量设置的地址/位移量之前完成定位。低于命令速度时的剩余距离（ ）是0 （以定位完成时的速度移动1.8ms的离）。 

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