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图2 plc与步进电机连接示意图
cpu315-2dp通过dp口与em277连接，各个em277模块用profibus总线连接组成profibus现场总线网络，em277和cpu224之间通过扩展总线连接，组态的控制任务可从cpu315-2dp传送到扩展模板。扩展模板将该信息传送给cpu224，cpu224利用该信息建立必要的步进电机步数，并将这些步数作为脉冲（方向、行程和速度脉冲）传送到电机驱动器，然后驱动器使用这些脉冲信息控制步进电机。em277模块接受从主站来的多种不同的i/o配置，向主站发送和接收不同数量的数据，同时还能读写s7-200 cpu中定义的变量数据块。这样，用户能与主站交换任何类型的数据，达到较精确控制步进电机并采集运动数据的目的。
4 步进电机控制流程
步进电机的工作原理就是接收控制器或计算机发出的脉冲信号而动作，给一个脉冲，步进电机就转动一个角度或前进一步。电机驱动器将控制脉冲按照某种模式转换成步进电机线圈的电流，产生旋转磁场，使得转子只能按固定的步数来改变它的位置。连续的脉冲序列产生与其对应的同频率（同步机）步序列，如果控制频率足够高，步进电机的转动可看作一个连续的转动。图3为该系统中步进电机控制流程图。
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图3 电机控制流程图
电机所带负载电移台有两种动作：限位和到位，限位或到位信号接入到s7-200plc的输入端。当要求电移台完成限位动作时，plc收到上位机的指令后指令电机向某方向转动，电机碰到限位开关就停止运动，同时反馈单元向1000m光纤网报告已经完成限位动作；当要求完成到位动作时，电机驱动器把plc给定的脉冲数加给电机，电机按照该脉冲数带动负载运动一定的步距角，反馈单元报告负载的位置，分控计算机判断是否到位，如果到位则命令plc停止动作，否则再通过分控计算机通过计算脉冲数向plc发指令再次命令步进电机动作。
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