PLC对步进电机的快速精确定位控制

　　上述例子中，假定电机的起动和结束频率是2KHz，最大脉冲频率是10KHz。在粗定位过程中，用200个脉冲完成升频加速，400个脉冲完成降频减速。使用PLC的PTO多段管线脉冲输出时，用下面的公式计算升降频过程中的脉冲增量值。

　　给定段的周期增量=（ECT—ICT）/Q

　　式中：ECT=该段结束周期时间

　　ICT=该段初始周期时间

　　利用这个公式，加速部分（第1段）周期增量为2，减速部分（第3段）周期增量为1。因第2段是恒速部分，故周期增量为0。如果PTO的包络表从VB500开始存放，则表1为上例的包络表值。

　　2.2 源程序

　　//主程序

　　LD SM0.1 //首次扫描为1

　　R Q0.0，1 //复位映像寄存器位

　　CALL 0 //调用子程序0，初始化粗定位相关参数

　　LD M0.0 //粗定位完成

　　R Q0.0，1

　　CALL 1 //调用子程序1，初始化精定位相关参数

　　//子程序0,粗定位

　　LD SM0.0

　　MOVB 16#A0，SMB67 //设定控制字：允许PTO操作，选择ms增量，选择多段操作

　　MOVW 500，SMW168 //指定包络表起始地址为V500

　　MOVB 3，VB500 //设定包络表段数是3

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