一、引言
卷扬机（又称绞车）是由机械动力驱动卷筒、卷绕绳索来完成牵引工作的装置。可以垂直提升、水平或倾斜拽引重物。目前卷扬机以电动卷扬机为主。
电动卷扬机由电机，联轴节，制动器，齿轮箱和卷筒组成。
电机有单电机驱动或双电机驱动两种情况。双电动机驱动不仅要求
电机低频输出大力矩，运行稳定；而且要求两电机实时同步速度运行，负载分配均衡；保证重物运行平稳，不能发生倾斜，延长电机使用寿命。
二、吉泰科GK800驱动器特点
1.丰富的控制功能：
GK800驱动器具无PG和有PG速度矢量控制，转矩控制和位置控制，支持同步电机和异步电机驱动，可以满足各行业的驱动控制高端需求。在双卷扬机仓库大门控制中，分别采用有PG速度矢量控制和闭环转矩控制方式来驱动两台电机，充分显现了GK800驱动器低频高转矩（0Hz 200%转矩），速度和转矩响应快、控制精度高的特性。并且GK800驱动器特有的抱闸控制功能保证卷扬机启动时，有足够的提升转矩，又不会因为堵转而报过流，解决了停机时负载下溜问题。
强大的通讯功能：
GK800驱动器集成有标准的Modbus协议，可扩展PORFIBUS-DP协议和CANopen协议；方便的实现与上位机远程通讯。
三、现场情况介绍
?仓库大门重量约81吨 。
?两台卷扬机分别在大门两端共同驱动，电机功率55KW/台 。
?要求：大门提升和下降两端同步，不允许有速差，电机出力均匀，否则不仅会造成电机和大门的损坏，并且存在重大安全隐患。
?GK800控制方式：使用GK800驱动器特有的负荷分配功能，分别由两台驱动器控制两台电机同步运行，保证速度同步。
?上位由PLC控制逻辑动作及处理各传感器信号，并读取驱动器运行状态，驱动器通过Modbus和PLC通讯。
四、控制方案的选择
1. 初期用户提出采用两台电机转速同步跟随方案：两台电机，一主，一从，通过编码器发脉冲做电机转速同步。此方案是对电机输出轴做转速同步，忽略的电机轴之后的减速机及机械误差；如果电机轴之后的减速机及机械精度有误差，在最终控制端大门上的速度误差会放大，随着运行时间增加误差会累积，最终结果是两台卷扬机速度控制上会有很差异，不能同步，并导致一台电机电流过大，另一台电机无负载的情况。
2. 经过对实际工况的分析，最后我们确定使用GTK800特有的负载分配功能。具体方案：两台电机，一主，一从，主机做有PG速度矢量控制，从机做闭环转矩控制。运行时，主机将输出转矩传递给从机作为从机转矩给定，从机会根据主机转矩自动调整自身转速，来适应主机转矩，达到转速和转矩的平衡，自动补偿由于机械而产生同步误差。
