在进行啮合电机调速的时候，要求输出的控制脉冲定时精确，脉冲之间衔接紧密，以保证转子能够连续平稳地运转。在编写程序时采取了两项措施来保证：
①让定时器和环形脉冲分配器享有更高的中断级别，时间一到立即切换驱动端口的输出状态，使得其余程序不影响驱动脉冲的输出；
②程序处理的细节中，在不同程序分支中根据执行周期的不同，适当的加入时隙。图7给出了控制系统软件设计中单片机存储器资源的分配以供参考。
控制效果测试及结论对所设计的控制器进行了测试试验。用个人电脑作为测控上位机，用Labview编写了啮合式电机的测控界面，采用串口通信读写控制器的运行参数。在啮合式电机轴上接了一个光电编码器，用于实时测量电机的实际转速。
在控制器作用下，让啮合式电机运转，测试平台实时记录的电机速度曲线（系统界面的右上角为所记录的速度曲线）。可见电机转速基本稳定在设定值附近，说明本文设计的啮合式电机控制器能够实现预期的主要控制功能。
