由于μC/OS是源码公开的免费型RTOS,其上有许多成功的移植实例共享。
按照上述嵌入式软硬件设计思想，我们设计了Stewart平台专用伺服控制器。实验结果得到图2(a)、2(b)、2(c)曲线(通过编码器信号获得实际的跟踪效果)，由图2可见，控制器能很好地跟踪期望信号，并能在很短的时间内消除干扰的影响。
5 结束语
嵌入式系统及其应用已成为当前研究和应用的热点，采用嵌入式系统的机电控制系统较传统控制系统在可靠性、体积、功耗、性价比等方面都具有明显的优势，相信不久的将来嵌入式系统会广泛应用于各类机电控制中，并能取得更好的控制效果和更好的系统综合性能。
参考文献
［1］王田苗主编.嵌入式系统设计与实例开发.北京：清华大学出版社,2002.
［2］马忠梅,等编著.AT91系列 ARM核微控制结构与开发.北京：航空航天大学出版社,2003.
［3］JEAN J.LABROSSE著.邵贝贝译.μC/OS－II源码公开的实时嵌入式操作系统,北京：中国电力出版社,2003.
［4］苏玉鑫,段宝岩.六自由度Stewart平台运动精度分析.西安电子科技大学学报, 2000,27 (4): 401-403.
［5］韩京清.自抗扰控制器及其应用,控制与决策,1998，13(1)：19-23.
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