（4） 便于协同开发
DSP与ARM较传统MCU的优势之一，是使用了流水线技术，使指令能并行执行。对于软件，同样希望能并行协同开发。正交嵌入式系统各个模块相互独立，只要定义好各模块的接口，软件开发人员并不需要等待其他模块完成就能开展工作。图7所示为正交嵌入式软件系统的开发模式。
正交的嵌入式软件系统，能够非常方便地将系统分为互不干扰的独立模块。每个软件开发人员或开发团队负责不同的模块，并行地开展工作。开发人员在开发过程中能够互相沟通（如图7中虚线箭头所示），甚至可以随时协助同伴攻克难题。
图7 正交软件系统开发模式
3 小结
在众多研究领域，人们很早就开始借助正交性思想来帮助解决种种问题。从欧氏空间线性变换到经典力学中物体受力分析，从傅里叶变换到信号处理，从小波分析到地震勘探、量子场论、信号处理（包括图像和语音）、机械故障诊断以及JPEG2000标准的制定。这些都是借助正交性思想，将对象分成多个相对独立的部分，进而对各部分单独进行研究，从而化繁为简。在嵌入式软件设计中，也存在类似的思想，正交的嵌入式软件系统能够降低系统各模块间的依赖性，从而使系统更易于维护、方便测试，也更加容易实现系统的移植。从软件开发过程的角度来看，正交性思想还能够帮助研发团队并行作业、协同开发，减少了等待时间，大大提高开发效率，因此该思想值得软件设计人员探讨和利用。
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