采用DSP的半自主远程控制移动机器人系统组

　　3 实验结果

　　监控中心软件采用Delphi高级语言编制。在“控制指令”一栏中输入Ol（Ol代表采集图像指令），点击“发送”，随后监控界面的“图像监控”栏会显示摄像头采集到的远程环境信息。

　　实验时，攝像头的分辨率调整为320×240，两个GPRS收发器分别在相距4 m左右的房间两端，图5显示了实验结果。实验结果表明：基于GPRS移动通信网络和DSP技术的半自主移动机器人远程系统达到了预期的效果。同时在实验中也发现，GPRS传输数据的实时性是有限的，虽然理论上传输速率高达171 kb／s，但实际上受多种因素的影响，实际速率较低，传输一帧3K的JPEG格式图像大约需要3O~60s的时间。因此，如何进一步提高系统的实时性是本系统面临的最大挑战。

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