2.8数字滤波算法设计
由于加速度传感器三轴之间差异和较高灵敏度，防止在运动过程中由于智能车的抖动引起的误差，对单片机采样得到的电压值进行归一化处理，最后可得到各方向传感器的相对电压值。具体实现方法：让智能车后轮转动起来，分别记录各传感器输出信号的最大值和最小值，用最大值减去最小值得到各传感器在运动过程中的输出范围。在智能车行驶过程中将各方向传感器输出的信号值减去最小值，再除以各方向传感器的输出范围即可得到其相对输出值。根据g1=g2=0，最小值对应着-1.5g，最大值对应着+1.5g。，静止时各向加速度值为0，加速度范围为-1.5g一+1.5g。
2.9路径识别规则
X-T表示智能车前后方向加速度信号，Y-OUT表示智能车左右方向加速度信号，Z-T表示智能车上下方向加速度信号.采样值经过数字滤波，由于智能车的底盘不可能保持绝对水平，车身可能会向前倾斜或者向后倾斜，
所以，Y-OUT，X-OUT，Z-OUT值都有5%的误差，当处于匀速直线运动时，采样值在100～110之间波动。通过加权平均近似为105，125对应+1.5g， 80对应-1.5g。
3 结束语
MMA 7260Q是一种电容式加速度传感器，融合了信号调理，单极低通滤波和温度补偿技术。成本低，功耗低，测试中加速度信号稳定性与灵敏度都达到了预期的效果，从而提高了系统的控制精度，使舵机响应速度变快。
基于三轴加速度传感器在智能车的控制与路径识别的设计，相比传统的路径识别具有数据处理简单，控制精度高的特点，使舵机响应变快。可以广泛应用与无人驾驶智能车，智能仪表，机器人等高端技术领域。
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