由(8)式可看出，在小于截止频率的低频段，加速度计对姿态解算结果起主要作用;在大于截止频率的高频段，陀螺仪对姿态解算结果起主要作用。通过调整时间常数，改变滤波器的截止频率τ，实现对陀螺仪和加速度计权重的调整。
5 实验验证
为了验证上述设计方案的可行性，利用直立两轮小车为实验验证平台。本实验使用惯性测量组合元件(IMU)中的惯性传感器分别选用了ENC—03(测量范围：±300(deg/s))陀螺仪，采样频率为1.25 kHz和MMA7361加速度计(测量范围：±1.5 g)。角度更新频率为1.25 kHz。互补滤波器截止频率为138 Hz。以俯仰角(θ)为例，进行了测试。
5.1 角速度和角度用互补滤波算法融合的分析
把陀螺仪测得的角速度数据和加速度计测得的角度数据通过(10)式进行融合后的波形如图6所示，从图6中可以看出，经互补滤波算法融合后得到角度消除了陀螺仪的漂移和加速度计的高频扰动，可得以下结论：
1)单从陀螺仪获取的角速度积分后得到的角度是不正确的，要把加速度计测得的角度值和陀螺仪测得角速度积分后的角度进行互补滤波算法融合，提高角度精度。
2)经互补滤波后陀螺仪的随机漂移得到较为明显的抑制，表现出了此互补滤波算法的有效性和优越性。
5. 2 经互补滤波处理后的角度与没有经处理后的角度比较分析
经互补滤波处理后的角度与直接由加速度计测得的角度时域比较，对其互补滤波处理前后的信号进行FFT变换其频谱图如图7所示，通过互补滤波算法可以降低随机噪声的干扰，可以使测得角度的波形更加的平滑。
6 结论
文中分析了两轮平衡车姿态角度解算时陀螺仪漂移和加速度计高频扰动的影响，针对陀螺仪漂移和加速度计高频扰动采用互补滤波融合加速度计和陀螺仪信号。互补滤波能有效消除陀螺仪的漂移，抑制加速度计的高频扰动，减少输出姿态角的动态误差，提高了角度测量精度，能够满足两轮平衡车的姿态控制需要。实验结果表明了该方法的有效性，可推广应用于车载导航、两轮平衡车、微小型机器人的姿态角度测量系统。
