如何获得一个稳定的PID回路

　　在开始PID自整定调整前，整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态。
　　稳定的PID是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控制范围中心附近变化。
　　问题与解决方法：
　　1.PID输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化 　　产生原因：
　　．增益（Gain）值太高
　　．PID扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID的回路）
　　解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间
　　2.过程变量超过设定值很多（超调很大） 　　产生原因：积分时间（Integral time)可能太高
　　解决方法：降低积分时间 
　　3.得到一个非常不稳定的PID 　　产生原因：
　　．如果用了微分，可能是微分参数有问题
　　．没有微分，可能是增益（Gain）值太高
　　解决方法：
　　．调整微分参数到0－1的范围内
　　．根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。

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