高等空间机构学

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书名:高等空间机构学(研究生教学用书) 
作者:黄真//赵永生//赵铁石 
出版社:高等教育出版社 
出版日期:2006-6-1 

简介:
本书共分两篇十三章，介绍了螺旋理论基础、螺旋系和螺旋的相关性、反螺旋系、空间机构和机器人机构的结构分析、空间机构自由度分析的约束螺旋求解法等内容。 

目录:

第一篇 螺旋理论
第一章 螺旋理论基础
1-1 点线面的齐次表示
1-2 点线面的相互关系及两直线的互矩
1-3 线矢量及旋量
1-4 旋量的代数运算
1-5 刚体的瞬时螺旋运动
1-6 刚体上作用的力螺旋
参考文献
第二章 螺旋系和螺旋的相关性
2-1 二阶螺旋系
2-2 二系螺旋的性质
2-3 三阶螺旋系
2-4 特殊三系螺旋的几何性质
2-5 Grassmann线几何
2-6 旋量在不同几何空间下的相关性
2-7 串联机器人机构的螺旋运动方程
参考文献
第三章 反螺旋系
3-1 反螺旋的概念
3-2 反螺旋系
3-3 反螺旋和被约束的运动
3-4 约束作用下存在的特殊转动
3-5 螺旋方程的反螺旋解法
参考文献
第二篇 机构的分析与综合
第四章 空间机构和机器人机构的结构分析
4-1 运动链参数的D-H表示法
4-2 空间机构的运动副分析
4-3 物体空间方位的欧拉角表示
4-4 空间机构和机器人机构的结构类型
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