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基于MATLAB/Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究下载

基于MATLAB/Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究

  • 名称:基于MATLAB/Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究
  • 类型:机械资料
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《基于MATLAB/Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究》下载简介
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基于MATLAB/Simulink 机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究
高道祥,薛定宇
(东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,沈阳 110004)
摘要:介绍了一种在MATLAB/Simulink 环境下进行机器人鲁棒自适应控制系统仿真的方法,利
用Matlab 软件强大的数值运算功能,将系统模型用Matlab 语言编写成M-Function(或S-Function)
文件,通过User-Defined-Function 模块嵌入到Simulink 仿真环境中,可以充分发挥Simulink 模块
实时的动态仿真功能,简化仿真模型的设计,修改和调整。基于M-Function 建立机器人系统模型
的方法可以推广到其他复杂控制系统的建模,SimMechanics 在建立多自由度连杆机器人受控对象
仿真模型时,简单可靠。