网关工作在MODBUS主站模式时对从站响应帧的接收使用中断处理的方式。在第一个字节传输结束后启动TIM4定时器，定时时间为1．5个字符时间，在后续的字节传输结束时清零计数器，保证一个帧中的字符间隔不超过1．5个字符时间。接收完成后启动定时器TIM3，定时3．5个字符时间，在此时间内的接收的任何数据都将丢弃。
网关作为MODBUS从站时对化串口和定时器的初始化与MODBUS主站相同，将数据组成CAN的帧，发送该帧，并向MODBUS主站发送响应帧。网关作为MODBUS从站的工作流程如图8所示。
3．4 主程序
主程序中初始化FSMC，初始化LCD，初始化触摸屏，校正触摸屏，显示工作模式选择界面、参数配置界面及当前工作模式界面。根据选择进入相应工作模式。
4 测试结果
在PC机上使用串口助手和USB-CAN软件模拟CANBUS与MODBUS的收发。MODBUS到CANBUS的通信模拟：由PC机向网关发送一帧数据00 01 02 03 0405 06 07，网关设置帧ID为0x321并发出数据，通过CANUSB软件接收该数据为00 01 02 03 04 05 06 07。如图9所示。CANBUS到MODBUS的通信模拟：使用CAN-USB软件发送一帧0f 14 0f 05 00 01 02 03，网关解析其中数据00 01 02 03，并作为MODBUS主站发送数据，将数据输出到串口助手为00 01 02 03。如图10所示。
5 结语
本文设计实现了一种在CANBUS和MODBUS间进行透明的数据传输的嵌入式现场总线通信网关，软硬件设计简单，通信参数可现场配置，能够很好地实现CANBUS与MODBUS间的通信。该网关解决了异类现场总线间通信的问题，使系统的兼容性、互联性、可扩充性都得到了极大的提高，具有良好的应用前景。
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