Samba H1354凿岩台车凿岩定位需使轴(凿岩臂抬起放下轴、左右转动轴)在三维方向转动配合实现。尽管两轴在不同的空问运动，但它们都有各自的轴心，并绕轴心运转。对于轴定位检测系统，目前自控行业采用最多的检测元件就是旋转编码器，它在机器人上得到广泛运用，具有易安装、精确、可靠性高等特点。对于我们这样一个系统，采用精心安装的旋转编码器，完全可以胜任这样的检测任务。因此，在本系统中，两个轴的角度检测均采用旋转编码器来完成。
对于凿岩臂抬起放下轴，安装绝对值旋转编码器，使旋转编码器能精确检测旋转体的角位移，旋转编码器与被检测旋转体安装在相同的轴心线上，在旋转体上加装随旋转体转动的附件，此附件直接与旋转编码器轴相连，当被检测旋转体旋转时，附件带动旋转编码器旋转，就可将旋转体角位移同步变成旋转编码器的角位移，旋转编码器角
位移数字量上传至PLC控制系统。
对于大臂左右转动轴，安装增量型旋转编码器，编码器轴由大圆盘周边传动。编码器会将旋转方向及圆盘转动线位移量输入PLC，通过PLC运算可以同样得到轴的角位移量。此方式可大大提高检测的精确度并便于安装。
1.2 PI 控制系统
PLC控制系统将旋转编码器送来的数字信号进行转换处理和计算后，再将角度信号送至工业图形显示器显示。
有两种定位方式供选择，即手动和自动方式。手动方式是操作工通过工业图形显示器显示的角度，进行角度定位操作;自动方式是操作工通过工业图形显示器进行角度设定。设定完成后由PLC自动起动液压操作系统，进行轴定位操作，至设定角后，自动停车。
为实现以上功能，所选CJM1系列PIE配置了CPU模块、输入模块、输出模块。CPU对旋转编码器信号进行处理、计算、控制;输入模块接收旋转编码器信号;输出模块通过中间继电器启动、停止液压操作系统的液压阀。
1.3 工业图形显示器操作系统
工业图形显示器(即人机接口)是为方便操作工操作而设置的，通过与PLC系统通信，显示器以模拟图及数字方式显示两个轴的实际运行角度;在自动方式下，通过工业图形显示器所附触摸屏可设定角度并控制台车自动定位。
工业图形显示器选用日本Digital公司的GP370系列6英寸(1英寸=2.54 cm)彩色图形显示器。这种工业图形显示器采用明亮、清晰的彩色显示而板，1MB的画面数据存储器，可以自由地设计画而，扩展了图形数据的使用能力。高性能的RISC100MHz CPU，加速了画面数据采集和画面切换。IP65f和NEMA4x/12的防护等级，可以使显示器在潮湿或多尘的现场条件下长期工作。触摸屏操作将复杂的控制操作变成简单的画面触摸，没有经验的操作工经过简单培训就可以使用。
