以下是控制柜整体图（如图3）
四、软件设计
4、1 数据转换
在弯管机中，操作员输入的是笛卡尔坐标系的XYZ数据，运动机构接受的控制系统数据为弯管机专用PRB数据。XYZ坐标系与PRB坐标系的关系见图。故要模拟弯管机的运动，必须先进行坐标转换计算。
在弯管机上，P即两弯之间的直线距离，R即两弯所在平面的夹角，B即弯的角度。每次依顺序取4个点进行计算，如图 ，点P1 、P 2、P3、P 4的坐标为( x 1 , y 1, z 1) 、( x 2, y 2 , z 2 ) 、( x 3 , y 3, z3) 、( x 4 , y 4, z4)，P 2弯法向量为n 2 ，P3弯法向量为n3
五、设备调试
5.1 编码器输入的调试
弯管机在弯管时要求PLC读取的当前编码器值，并于设定角度进行比较，当到达时马上发生中断。（如图4）
5.2 整体的设备调试
通过对弯曲部分的调试，能读取到正确编码器值，就能调试弯管机的整体动作。以下是整体设备图（如图5）
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