西门子S7-200PLC运动控制模块EM253寻
点击数：7642 次 录入时间：03-04 12:02:19 整理：http://www.55dianzi.com 西门子plc应用
在解答S7-200运动控制模块EM253寻找参考点的问题时，常常发现客户很容易混淆一些名词和概念，进而给大家的功能实现带来困扰。比如说：“RP”、“RPS”、“参考点”、“参考点寻找过程”、“RP偏移量”、“ZP”、“零脉冲”等名词。这些词看上去很相似，但有时它表示的含义是有差别的。今天我们就聊聊这些名词的含义和区别，并用几个例子介绍一下运动控制中寻找参考点的过程。一．名词概念解释RPS——参考点信号，是从外接开关传感器（接近开关或者行程开关）传过来的信号。RP（Reference point ）——参考点，用于定义绝对位置坐标。这个参考点是通过RPS确定的，本身并没有实质性的硬件设备。RP偏移量（RP_OFFSET）——是指从RP到零点的距离。ZP——零脉冲信号，是电机编码器每转一圈所产生的信号。有时，大家会把ZP和RP搞混。大家在某些情况下能看到“零点”这个词，我们会误认为“零点”就是ZP。“零点”顾名思义，就是绝对位置为0的点，当RP的绝对坐标为0（即RP_OFFSET=0）时，RP与零点是同一个点；当RP的绝对坐标不为0时，他们就是两个不同的点，参考点不一定坐标为0。而ZP是由编码器产生的一个信号，显然和“零点”是稍有差异的。二．寻参步骤和过程设置EM253寻找参考点功能是利用运动控制向导来实现的。基本分为两步：第一步：设置参考点寻找速度（快速寻找速度和慢速寻找速度），初始寻找方向和最终接近参考点方向。 （注：在高级参考点选项中可以设置RP偏移量） 第二步：组态寻找参考点的顺序。也就是手册中提到寻参模式。下面利用两个示例，帮助我们深入学习和理解以上的这些名词概念。同时，大家也可以利用《S7-200系统手册》第九章中RP寻参模式的示意图进一步了解相关知识。示例1：向导中设置初始寻找方向为正向，最终接近方向为正向。选择模式1。如果起点在如图(1)位置，执行POS_RSEEK指令后，首先按照高速正向寻找，当检测到RPS信号上升沿后，由高速降低到低速继续寻参，当RPS信号失效即检测到RPS下降沿时，则以当前点作为参考点，即终点。
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