3)自动舵。在船舶长时间沿指定航向航行时使用,它能在船因风、浪、流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时,靠罗经测知并自动发出信号,使操舵装置改变舵角,以使船舶能够自动地保持既定的航向航行。使用时首先设定航向,此航向应与船舶实际航向即电罗经的指示大体相一致,船舶在航行发生偏航时即通过自整定PID功能连续自动输出相应的舵角,使船舶航向恢复到设定的航向上来。
通过改变相应的参数(灵敏度、比例、积分、微分)可以改变自动舵的输出特性。
4 结论半导体分立元件、集成电路设计的船舶自动舵,由于船上的工作环境恶劣,对十几年以上船龄的船舶来说,印刷电路板的寿命和可靠性大大降低,稳定性差,出现的故障率很高。而数字化、微机化设计的自动舵实现的成本高。但利用PLC实用新技术,提高船舶舵机的控制功能,将会取得良好的控制效果。PLC适应船舶恶劣环境,可靠性高,功能强,价格便宜,编程调试方便。PLC自动舵能适用于船舶不同的排水量、航速、天气、海况,实现PID的自整定功能和PID参数配方管理,使PLC自动舵在调节过程中具有良好的动态和静态特性。维修成本低,操作管理方便,并且PLC能动态显示舵机状态,便于在线故障诊断。
参考文献
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