多参数调节--
解决了前几天的问题，系统调试开始了重点环节，模拟设定值的变化，看看阶跃响应的速度如何，再测量一下这时的给料量，看能否满足设计要求，结果数据大都超出了精度要求的范围，还是没调好啊，可该调的地方都调了呀，我开始有些郁闷了，难道就是这样的效果了，我有些不甘心，改了不同的参数，将实验数据都一一记录了下来，经过认真分析发现：稳态时小参数（P值小，I值一定）数据精度比较高，但动态跟随缓慢；随动时大参数（P值大，I值一定）阶跃响应很好，但数据误差大；实时性和稳定性是相互制约的，要如何做才能鱼和熊掌兼得呢？我灵机一动，在调MM440变频器时不是用了两套参数组吗，我何不也设计两套参数，根据设定值与反馈值的偏差，设定一个偏差带，偏差较大时，用调节作用比较强的一组参数，一旦调到设定值附近（偏差带以内），就切换至调节作用比较弱的一组参数，避免出现超调，引起系统震荡。经过多组参数处理后，我实验的给料精度已经可以满足要求了，自动跟随的性能也控制在了3秒以内。
无扰切换--
设备每过一段时间需要往料仓里加一次料，由于是失重给料方式，在加料期间反馈队列里的数据是不准确的，这个时候不能用PID功能，需要切换为随动开环方式，这很容易做到，MAN值始终是根据流量计计算出来的（与SP_INT始终保持一致），直接将LMN_ON设置为1，即可切为手动，可手动切换回自动可就要注意了，这要把握两点：1、PID的反馈值（PV_IN）已经检测正常。2、先将此时的反馈值（PV_IN）给SP_INT，之后再恢复到正常的调节。其实随动系统的PID本身就有一定的抗扰动能力。
小节--
通过这次随动系统的PID调节，让我感觉到做PID调节控制其实很有意思，它就像具备一定的智能一样，随时检测着反馈信号，一旦发现反馈值偏离了给定值，就给出相应的控制力量，即使干扰随时存在，都能够排除干扰，因为控制器早已具备了应对的策略。
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