经验设计法类似于通常设计继电器电路图的方法，在一些典型电路程序设计的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，不断地修改和完善梯形图。
经验设计法的特点：无规律可循，有较大的随意性和试探性，结果不是唯一的，与设计者的经验有很大的关系。它一般用于较简单的梯形图（如手动程序）的设计。
自动往返控制的梯形图设计：图5-10中的小车开始时停在左边，左限位开关SQ1的动合触点闭合。要求按下列顺序控制小车：
(1)按下右行启动按钮SB1，小车右行。
(2)走到右限位开关SQ2处停止运动，延时5s后开始左行。
(3)回到左限位开关SQ1处时停止运行。
在异步电动机正反转控制电路的基础上设计的满足上述要求的梯形图如图5-10所示。在控制右行的Q0.0的线圈回路中串联了I0.4的动断触点，小车走到右限位开关SQ2处时，I0.4的动断触点断开，使Q0.0的线圈断电，小车停止右行。同时I0.4的动合触点闭合，T100的线圈通电，开始定时。8s后定时时间到，T100的动合触点闭合，使Q0.1的线圈通电并白保持，小车开始左行。离开限位开关SQ2后，I0.4的动合触点断开，T100的动合触点因为其线圈断电而断开。小车运行到左边的起始点时，左限位开关SQ1的动合触点闭合，I0.3的动合触点断开，使Q0.1的线圈断电，小车停止运动。
设计的梯形图程序如图5-11所示。在梯形图中，保留了左行启动按钮和停止按钮分别对应的输入寄存器的触点，使系统具有手动操作的功能。
图5-10 PLC的原理电路图及小车运动示意图
图5-11 小车控制的梯形图程序
程序中有多处软件互锁的功能，除了用Q0.1和Q0.2的动断触点分别与对方的线圈串联来保证KM1和KM2的线圈不会同时通电外，程序中还采用了由输入映像继电器I0.0、I0.1的动断触点来实现正反操作的互锁，采用了由输入映像继电器I0.3、I0.4的动断触点实现左右限位的互锁。
较复杂的自动往返小车控制程序，在图5-11的基础上所示系统的基础上，增加左端延时功能，即小车碰到限位开关X3后停止左行，延时3s后自动右行。程序设计由学习者思考。
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