三菱PLC运行速度的处理
(a)用各个定位数据设置连续路径控制命令速度。 然后QD75三菱PLC运动模块以用各个定位数据指定的速度执行定位。
(b)可以在连续路径控制中把命令速度设置成“–1”。 如果把命令速度设置成“–1”,则会以前一次定位数据编号中使用的速度执行控制。
(当用外围设备执行定位数据时,“当前速度”会以命令速度显示。当前速度是当前正执行的定位控制的速度。)
1)如果预先在命令速度中设置“–1”,则当执行统一速度控制时不需要以各个定位数据设置速度。
2)如果在命令速度中设置“–1”时在前一次的定位数据中更改速度,则可以以新速度继续运行。
3)如果一开始就在第一个定位数据的命令速度中设置“–1”,则发生“无命令速度出错(出错代码:503)”并且不能起动定位。
要点
(1)在连续路径控制中,当切换定位数据时,使用近点通过功能不会发生速度变化(参考第12.3.3节“近点通过功能”)。
(2)QD75保持用定位数据设置的命令速度,并且用变速请求把速度的最新值设置成“ Md.27 当前速度”。 当在命令速度中设置“-1”时,QD75以“当前速度”控制运行。 (依据位移量和更改速度之间的关系,进给率可能达不到新速度值,但是尽管那样还是会更新当前速度。)
(3)当预先标识变速的地址时,生成并通过连续路径控制执行变速的定位数据以执行变速,而不必用顺控
程序请求变速。
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