三菱PLC控制伺服速度处理

三菱PLC运行速度的处理 

（a）用各个定位数据设置连续路径控制命令速度。 然后QD75三菱PLC运动模块以用各个定位数据指定的速度执行定位。 

（b）可以在连续路径控制中把命令速度设置成“–1”。 如果把命令速度设置成“–1”，则会以前一次定位数据编号中使用的速度执行控制。 

（当用外围设备执行定位数据时，“当前速度”会以命令速度显示。当前速度是当前正执行的定位控制的速度。） 

1）如果预先在命令速度中设置“–1”，则当执行统一速度控制时不需要以各个定位数据设置速度。 

2）如果在命令速度中设置“–1”时在前一次的定位数据中更改速度，则可以以新速度继续运行。 

3）如果一开始就在第一个定位数据的命令速度中设置“–1”，则发生“无命令速度出错（出错代码：503）”并且不能起动定位。 

要点   

（1）在连续路径控制中，当切换定位数据时，使用近点通过功能不会发生速度变化（参考第12.3.3节“近点通过功能”）。 

（2）QD75保持用定位数据设置的命令速度，并且用变速请求把速度的最新值设置成“ Md.27  当前速度”。 当在命令速度中设置“-1”时，QD75以“当前速度”控制运行。 （依据位移量和更改速度之间的关系，进给率可能达不到新速度值，但是尽管那样还是会更新当前速度。） 

（3）当预先标识变速的地址时，生成并通过连续路径控制执行变速的定位数据以执行变速，而不必用顺控

程序请求变速。 

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