三菱PLC的环形插补出错补偿

      圆心指定的环形插补控制中，三菱PLC之家由起动点地址和弧地址计算的弧路径可能偏离“ Da.6  定位地址/位移量”中设置的终点地址的位置。

（参考“ Pr.41  容许环形插补出错宽度”。）

（1）计算的出错< “ Pr.41  容许环形插补出错宽度” 当执行出错补偿时，对设置的终点地址执行环形插补控制。（这称为“螺旋形插补”。）

圆心指定的环形插补控制中，假定在下列情况下计算角速度：即采用由起动点地址和中点地址计算的半径在弧上以命令速度执行运行并且以与起动点处偏离的角速度成比例补偿半径。

因此，当由起动点地址和中点地址（起动点半径）计算的半径和从终点地址和中点地址（终点半径）计算的半径之间有差异（误差）时，合成速度与命令速度不同，具体情况如下：

 起动点半径 > 终点半径：与无误差时的速度相比， 在达到终点地址时，速度变慢。

起动点半径 < 终点半径：与无误差时的速度相比， 在达到终点地址时，速度变快。

（2）计算的误差> “ Pr.41  容许环形插补出错宽度”

在定位起动时，会发生“大弧出错偏差出错（出错代码：506）”并且不会起动控制。如果三菱PLC的定位控制期间检测到出错，则机器会立即停止。 

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