3.PID控制指令
(1) PID指令的操作功能。图7.27所示为PID指令的示例梯形图。PID指令用于模拟量的闭环控制,PID运算所需的参数存放在指定的数据区内。指令中[S1]用于存放置位值;[S2]存放当前值(测量值);[S3]是用户为PID指令定义参数表的首位地址,该参数表需要占用25个寄存器,此例中占用D100~D124; [D]用于存放PID运算的结果。
图7.27 PID指令的示例梯形图
[S3】~[S3]+6用来存放控制参数的数据,FX系列PLC的PID指令使用位置式输出的增量式PID算法。
达到采样时间的PID指令在其后扫描周期中进行PID运算。图中,M10为该指令的执行条件,当M10=ON时,置位值存入D0,当前值从D1中读出;D100~D124为用户定义参数寄存器;运算结果的输出值存入D150。
PID指令在使用时应注意以下几点:
①一个程序中可以使用多条PID指令,但每条指令的数据寄存器应是独立的。
②PID参数的出错信息放在D8067中。
③PID指令可以使用中断、子程序、条件跳转和步进指令,但使用时要注意其采样时间必须大于程序的扫描时间。
④为了提高采样的速率,可以把PID指令放在定时中断的程序中。
⑤PID指令要采用停电保护型数据寄存器,在PLC停电后,无须再重新写入参数。
(2) PID指令的参数表。PID指令的参数表占用[S3]指定的首元件开始的连续25个数据寄存器。PID数据堆栈中的内容中一部分必须由用户在PID运算前用指令写入(如控制用参数的设定值,在PID运算前必须预先通过MOV等指令写入),一部分留做内部运算用,还有一部分是存放运算结果的。PID数据堆栈中的内容及功能如表7.8所示,表中[S3]+n表示指令的源地址,例如,若[S3]选择用数据寄存器D10,则[S3]+4就表示D14。
表7.8 PID指令的参数表
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