Kp=Kp0+△Kp
Ki=Ki0+△Ki (5)
Kd=Kd0+△Kd
在运行过程中，控制系统通过对模糊逻辑规则的结果处理、查表和运算，完成对PID参数的自校正。
3 左右履带里程差控制策略
本文采用模糊PID控制，同时引入左有履带里程差纠偏环。将左马达的速度作为反馈值与左马达的设定速度值进行比较，同时将右马达的速度值作为反馈值与有马达的设定速度值进行比较，分别通过模糊PID调节器独立控制左右马达的转速，使其与设定值相同，这是控制的核心部分。再将左、右履带行驶里程的差值作为反馈值并以追踪零为目标通过比例调节器形成控制量，对其中一个马达的速度设定做调整，形成纠偏环，这是控制的辅助部分。控制框架结构示意图如图4。
4 现场测试
4．1 现场测试
将此纠偏控制算法应用于新筑公司MT12000型摊铺机的行走系统控制中，将发动机转速设定为2200r／min进行控制效果测试。
测试方法：每项测试距离为履带长度的2-5倍(即17米-42．5米)，发动机工作在额定转速，在摊铺机两侧的机架及相邻履带设定试验的起始基准，启动发动机，转向控制器置于零位，使摊铺机按某一作业速度向前直线行驶，到达终点后停机，分别测量左右距离差的绝对值，来计算相对的跑偏量。
摊铺机试验过程轨迹图如图6：
采用纠偏算法在不同的速度设定值下得到的结果如表6：
