回答： 确定在启动PID自整定前，过程变量和输出值已经稳定。并检查Watchdog Time的值，将其适当增大。
106：PID输出总是输出很大的值，并在这一区间内波动如何办？
回答：增益（Gain）值太高或PID扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID的回路）解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间
107：过程变量超过设定值很多（超调很大）如何办？
回答：积分时间（Integral time)可能太高。解决方法：降低积分时间
108：PID输出非常不稳定是什么原因？
回答：产生原因：
1）如果用了微分，可能是微分参数有问题
2）没有微分，可能是增益（Gain）值太高
解决方法：
1）调整微分参数到0－1的范围内
2）根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。
109:对于某个具体的PID控制项目，是否可能事先得知比较合适的参数？有没有相关的经验数据？
虽然有理论上计算PID参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数学上精确地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。因此，除了实际调试获得参数外，没有什么可用的经验参数值存在。甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过实际调试得到完全不同的参数值。
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