FP1的中断有两种类型，一种是外部硬中断，一种是内部定时中断。
2.2 步进电机的速度控制
FP1有一条SPD0指令，该指令配合HSC和Y7的脉冲输出功能可实现速度及位置控制。速度控制梯形图见图3-1，控制方式参数见图3-2，脉冲输出频率设定曲线见图3-3。
图3-1 速度控制梯形图
图3-2 控制方式参数
图3-3 脉冲输出频率设定曲线
2.3 控制系统的程序运行
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