图5-12 单序列、选择序列和并行序列结构示意图
图5-12 (a)为单序列结构，没有分支，每个步后只有一个步，步与步之间只有一个转换条件。
图5-12(b)为选择序列结构，选择序列的开始称为分支，转换符号只能标在水平线之下。步1之后有两个分支，二者不能同时执行，当步1正在执行（即活动步）且转换条件a满足时(a：1)，则转向步2；当步1为活动步且转换条件b满足时(b=1)，则转向步3。当步2或步3成为活动步时，步1自动变成不活动步。为了防止两个分支序列同时执行，应使两个分支序列互锁。选择序列的结束称为合并，转换符号要标在水平线之上。
图5-12(c)为并行序列结构，并行序列的开始也称为分支。为了与选择序列结构相区别，用双线表示并行序列分支的开始，转换符号放在双线之上。当步1为活动步且转换条件a满足时，步2、3、4同时变为活动步，而步1变为不活动步。步2与步5、步3与步6、步4与步7是三个并行的单序列，表示系统的三个独立工作部分。并行序列的结束也称为合并，用双线表示并行序列的合并，转换符号放在双线之下。当各并行序列的最后一步即步5、6、7均为活动步且转换条件e满足时，将同时转向步8，且步5、6、7同时变为不活动步。
现以动力头进给运动并钻孔过程为例，说明如何采用顺控图法设计控制程序。
【例5-3】 某动力头进给运动并钻孔过程的示意图如图5-13所示。工艺过程与控制要求如下。
图5-13 动力头进给运动并钻孔过程的示意图
①在图5-13中，动力头主轴电动机为M1，进给运动由液压驱动，液压泵电动机为M2，动力头的一个工作周期为：初始状态时动力头停在SQ1处，各电磁阀及电动机不工作。按启动按钮后，启动液压泵带动动力头从SQ1处快进，同时启动主轴电动机，到达SQ3处动力头转入工进，到达SQ5处动力头停留10 s并钻孔。10 s到时后转入快退并停主轴电动机，返回到SQ1处停液压泵电动机。
②动力头的工作模式分为自动循环和单周期工作两种，需配备一个模式选择开关。当动力头运动时，对应的电磁阀与电动机的实际通断情况见表5-3。
表5-3 电磁阀与电动机工况运行表
注：表中“+”代表导通，“-”代表关闭。
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