图1 I/O接线图
上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的24 V电源上.根据控制要求设计了PLC控制系统梯形图如图2.
图2 梯形图
M806控制伺服急停,M801控制伺服电机原点回归,M802控制伺服正点,M803控制伺服反点,M804为自动调节,M805为压力校正即编码器的补偿输入.在电机运行前需要首先进行原点回归,以确保系统的准确性和稳定性,当M50和M53同时接通时,伺服电机以2 kHz的速度从Y0输出脉冲,开始做原点回归动作,当碰到近点信号M30＝ON时,变成寸动速度1 kHz,从Y0输出脉冲直到M30=OFF后停止.M30是在自动调节时,电机转动的角度与零点相等时为ON.
电机在进行正反点时,我们采用FX3U具有的专用表格定位指令DTBL S1 S2;在使用表格定位之前,我们首先要在梯形图左边的PLC parameter（PLC参数）中进行定位设定.正反点控制我们采用指令DRVA S1 S2 D1 D2绝对定位指令.在自动运行时,我们利用PLC内强大的浮点运算指令,根据系统的多方面参数进行计算;在操作时,我们只需要在触摸屏上设定参数,伺服电机便根据程序里的运算公式转化成为脉冲信号输出到驱动器,驱动器给电机信号运转.在伺服电机运行的过程中为确保电机能达到我们需要的精度,我们采用增量式编码器与伺服电机形成闭环控制,我们把计算到的角度与编码器实际测量角度进行比较,根据结果调整伺服电机的脉冲输出,从而实现高精度定位.整个程序我们采用步进指令控制（也可以采用一般指令控制）,简单方便.
3 伺服系统设置
