图3 变频调速器在开关方式下实现多速控制
（以三肯SAMCO-M系列变频器接线为例）
现在的变频调速都具有直流制动功能，制动起始频率，制动电压的等级和制动时间的长短都可以进行设定，使用起来很方便。立体库的堆垛机将列行走制动起始频率定为1.9Hz（低速时的频率为2.0Hz），制动电压等级为5（制动电压等级有0～7），制动时间选择为1.0秒，低速运行到位（距定位停准位置还有10mm）后，控制变频器的运行信号撤消，变频器的运行频率进一步降低，当低于1.9Hz时，直流制动开始，频率进一步降低，直致电机停止转动，与此同时电机的电磁制动线圈断电，制动器将电机轴抱死，刹车定位结束。此种方法实现了对堆垛机平稳的刹车定位，减少机械冲击，延长堆垛机的使用寿命。
变频器除了直流制动外，还具有能量再生制动。以前使用的变频器，由于受当时条件的限制，没能采用能量再生制动，在堆垛机载货台下降运行中经常出现直流电压过压报警，报警原因是在下降运行减速时变频器输出频率小于电动机的运转频率，电动机向变频器反充电，变频器直流侧电压的上升，直流侧的电容器能吸收掉一部分，随着时间的延长，直流电压继续上升，当电压高于730V时，变频器的频率就不变了，电压大于850V时，变频器发报警信号，同时关断频率输出。为了达到能运行的目的，不得不降低运行的频率来减少报警次数，变频器不能发挥应有的作用。随着变频器技术的不断发展，小于7.5kW的变频器内安装了放电组件，只要接上适当的电阻，就能有再生制动功能。
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