一种新型无刷直流电机伺服系统的设计

图4 位置环采用PID调节与自适应模糊PID调节的比较
5 结束语
　　采用以DSP为主处理器，CPLD为协处理器的无刷直流电机控制系统较以往单独以DSP作为控制核心的系统而言，利用了CPLD强大的逻辑功能及对电流的斩波功能大大减轻了DSP的工作负担，使DSP能够完成更为复杂的控制算法且控制的实时性得到了保障。其中对位置环采用模糊自适应PID的控制策略。仿真结果表明，与传统PID控制方式相比，系统的响应能力、控制精度、稳态性等方面均得到明显改善。
参考文献：
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