基于AN 总线的网络化运动控制系统的研究

      基于SJA1000 的CAN 总线建立通信的过程包括系统初始化、接收和发送。

5.1 SJA1000 的初始化程序

      AT89C51 在上电后首先运行其自身的复位程序, 并在此后调用SJA1000 的配置程序。配置程序在设置SJA1000 的寄存器前, 必须通过读复位模式/ 请求标志来检查SJA1000 是否已处于复位模式, 因为要写入配置信息的寄存器仅在复位模式下可以被写入。初始化程序中, 首先将SJA1000 设为复位状态, 随后定SJA1000 使用PeliCAN 模式, CLKOUT 引脚输出频率为外接晶振频率的1/2, 为单验收滤波器模式。
      SJA1000 的初始化流程（ 图略） 。
      在清除SJA1000 的复位模式/ 请求标志进入工作模式时,必须先检查标志是否确实被清除、是否进入了工作模式后, 才能进行下一步的操作。在进入工作模式后, CAN 控制器的中断可被使能, 并开始正常的发送或接收报文。

5.2 SJA1000 的报文发送接收

      根据CAN 协议规范, 报文的传输由CAN 控制器SJA1000独立完成。在报文的发送过程中, 单片机AT89C51 必须将要发送的报文送入系统发送缓冲区, 在将系统发送缓冲区中的数据移至CAN 控制器发送缓冲器之前, 必须判断发送缓冲器是否被释放。
      报文的接收由CAN 控制器SJA1000 独立完成, 收到的报文在接收缓冲器内, 同时将状态寄存器的接收缓冲器状态标志RBS 和接收中断标志RI 置位。如果报文接收被使能, 单片机可以将接收缓冲器内的新报文读出, 并存储到单片机的内存单元或外部数据存储器中, 然后释放接收缓冲器。SJA1000 报文接收过程可以由SJA1000 的中断请求或查询SJA1000 的控制段状态标志来控制。

6 小结

      分析传统的运动控制系统已不满足电子制造设备的要求和现场总线运动控制系统通信特性, 提出了基于SJA1000 的CAN总线的网络化运动控制系统方案, 为交流伺服的网络化研究和应用作出了一次有益的新探索。CAN 总线可以很好地满足现场总线运动控制系统对实时响应的较高要求, 同时使用CAN 总线还使得系统具有很好的扩展性能。这样为向多轴或多点的分布式运动控制网络发展打下坚实的基础。

参考文献

      1 饶运涛, 邹继军, 郑勇芸. 现场总线CAN 原理与应用技术[M]. 北京: 北京航空航天大学出版社, 2003.
      2 舒志兵等. 交流伺服运动控制系统[M]. 北京: 清华大学出版社, 2006.
      3 杨金岩, 郑应强, 张振仁. 数据传输扩展技术与应用实例[M]. 北京: 人民邮电出版社, 2005.

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