（3）LENGTH：所发送数据的字节总数，当该MB用做发送MB时，该字段的值应与所发送的字节总数相同。当MB做接收时，则该字段会将所发送的数据的总字节数自动放在对应的LENGTH内；
（4）ID：所发送的MB对应的标识符，标准帧的ID为11位，扩展帧为29位；
（5）16位TIMERSTAMP：当一个MB成功地发送或接收完成后，便会将此时刻的TIMER值捕捉到该字段；
（6）DATA BYTE0－BYTE7：储存待发送的数据；
（7）RESERVED：未用。
6 通讯步骤
使用CAN模块进行通讯时，应注意以下问题。（1）在发送过程中，主要执行以下四步：
1）使所有要使用的BUFFER都处于未准备好状态，以及给MBi．control＝0x80；
2）给所使用的BUFFER一个ID值，该值很关键，因为ID的低4位必须为0，此处所发送的是数据帧，所以RTR位应为0，所以给的ID好分别为0，0X0020，0X0040等；
3）往所使用的信息缓冲区（MESSAGEBUFFER）内放入所要发送的数据；
4）置发送允许位，并指出所发送数据的字节数。Mbi．control＝0x00C0。
当执行了数据发送的步骤4后，信息缓冲区便会自动参与总线仲裁，一旦检测到总线空闲，或者竞争获胜，便会将数据发送出去。
（2）在接收过程中，主要应执行以下三步：
1）有要使用的BUFFER都处于未准备好状态，及给MBi．control＝0；
2）要使用的BUFFER赋一个ID值，注意一定要和发送BUFFER的ID值一样才能接收到相应的数据；
3）置接收允许位，注意在接收过程中，每接收到一个MB，应检测IFLAG的值，看到底接收成功了没有，若未成功应等待，直至接收到该MB的所有数据后，再允许下个MB来接收相应的数据。
7 结论
笔者应用上述通讯原理，在低频低压自动减载装置中已经成功地完成了下位机间的通信，接收发送信号都能做到准确无误。实践证明，采用CAN模块通信，接口简单，编程方便，很容易构成用户系统。再者，它具有高度的实时性、灵活性、可靠性。实际应用表明本系统具有结构简单、可靠性高、灵活方便等优点，在充分考虑到现场环境的情况下，数据的采集与转换精度都能达到预期设定的指标，通信速率完全能达到测控系统实时性的要求，出错串极低，运行效果很好。同时由于运用CAN总线技术，极大地提高了系统的可靠性、实时性，该系统性能价格比高，安装维护简洁方便，能创造很好的经济效益，具有广阔的应用前景。
参考文献
1 李衔达．现场总线技术论文选．北京：北京航空航天大学出版社，1993．
2 邬宽明．CAN总线原理和应用系统设计．北京：北京航空航天大学出版社，1996．
3 李万周，鄂立富．现场总线概论与微机计算机信息．北京：机械工业出版社，1996．
4 陈和平，陈星耀．两种现场总线的比较．北京：科学出版社，1997．
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