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6 结束语 文中讨论了一种以NXP2478为控制核心，扩展了多个I／O接口，基于CAN总线的分布式控制系统节点。搭载多种导航设备与传感器，有很强的数据处理和通信能力，系统功耗小、灵活性高、扩展方便。用于水下航行器的控制系统中，可作为主控节点或现场控制节点。
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