武装机动平台测距避障系统设计

    文中把上述电路和算法应用于武装机动平台的测距避障系统，进行了多次超声波测距实验，实验结果如表1所示。

    通过对实验中测得数据分析比较发现，当平台运动速率较低时，测量距离与实际距离间的误差较小，当平台运动速度增大时，测距误差有所增大，基本达到了系统所要求的精度范围。

5 结束语
    本测距系统采用单片机作为主控芯片进行模块化设计，充分利用其硬件资源，设计较简单，软件编程易实现。在硬件电路设计时，设计了4路超声波收发传感器采集障碍物信息，同时加入温度补偿电路，提高测量精度。在编制系统软件时，考虑到超声波测距过程的“盲区”问题，在虚假反射波到来之前这段时间内禁止接收中断的发生，避开了虚假反射波带来的干扰。实验结果基本达到了系统所要求的精度范围，
在武装机动平台系统上得到应用。

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