C51如何实现PID算法

    PostSum += (uint32)PID.Uk_Uint16;        // 
    if( PostSum > NegSum )             // 是否控制量为正数
    {
        Temp[0] = PostSum - NegSum;
        if( Temp[0] < (uint32)ADPool.Value_Uint16[UMAXADCH] )   //小于限幅值则为计算值输出
  {
            PID.Uk_Uint16 = (uint16)Temp[0];
  }
  else
  {
            PID.Uk_Uint16 = ADPool.Value_Uint16[UMAXADCH];    //否则为限幅值输出
     }
    }
    else               //控制量输出为负数，则输出0
    {
        PID.Uk_Uint16 = 0;
    }
}
 

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