速度检测指令SPD的编号为FNC56。它的功能是用来检测给定时间内从编码器输入的脉冲个数，并计算出速度。如图5所示，[D. ]占三个目标元件。当X12为ON时，用D1对X0的输入上升沿计数，100ms后计数结果送入D0，D1复位，D1重新开始对X0计数。D2在计数结束后计算剩余时间。
图5 速度检测指令的使用
使用脉冲输出指令时应注意：
1）[S1.]、[S2.]可取所有的数据类型，[D.]为Y1和Y2。
2）该指令可进行16和32位操作，分别占用7个和13个程序步。
3）本指令在程序中只能使用一次。
4．脉宽调制指令
脉宽调制指令PWM
脉宽调制指令PWM的编号为FNC58。它的功能是用来产生指定脉冲宽度和周期的脉冲串。如图6所示，[S1.] 用来指定脉冲的宽度，[S2.]用来指定脉冲的周期，[D.]用来指定输出脉冲的元件号（Y0或Y1），输出的ON/OFF状态由中断方式控制。
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