响应时间是指PLC接收到一个输入信号以后，到输出控制信号所需的时间。当CPU接受对应于输入刷新周期的输入信号时，用于响应的时间取决于扫描周期。
(1)单个PLC的最小I/O响应时间
当PLC恰巧在更新输入的扫描阶段优先接收到一个输入信号时，则响应最快。此时响应时间等于PLC的扫描时间加上输入ON延迟时间和输出ON延迟时间，如图1-8所示。
图1-8 最小I/O响应时间
(2)单个PLC的最大I/O响应时间
当PLC恰好在更新输入的扫描阶段之后收到输入信号，则响立时间最长。这是因为CPU要到下一次扫描的末尾才能读取输入信号，所以最大响应时间是输入ON延迟时间与输出ON延迟时间加两次扫描时间之和，如图1-9所示。
图1-9 最大I/O响应时间
由图1-9可知，输入采样（刷新）阶段和输出刷新阶段都是在一个扫描周期的适当期间进行的，而且是集中输入和集中输出，这就导致了输出信号对于输入信号响应的滞后，响应时间最长为2个扫描周期。以欧姆龙公司的C200Ha系列PLC为例，扫描30 KB程序的周期是33.7 ms（条件：基本指令占50%，MOV指令占30%，算术指令占20%），则最长响应时间是67.4 ms。对于一般的工业系统，这种循环刷新所带来的滞后时间是能够接受的。但是对于要求快速响应的场合，则需要采取以下措施：
①定时刷新。定时刷新是指在用户程序执行阶段中，每隔一定时间对输入映象寄存器进行一次刷新，从而减少了滞后时间。
②执行刷新指令。有些PLC使用专用指令对某个输入映象寄存器或输出映象寄存器进行刷新。例如，欧姆龙PLC的I/O刷新指令IORF，可以随时刷新指定的I/O单元。
⑧执行即时刷新指令。常规的I/O刷新是指CPU的内存与I/O单元的状态和数据交换；而即时刷新是对指令所访问字（也称通道）的I/O单元进行状态和数据交换，一个即时刷新包括指定通道的8个位（最左或最右8位）。即时刷新梯形图示例如图1-10所示，图中支持即时刷新的指令为!LD和!OUT。
图1-10 即时刷新梯形图示例
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