3.2 电子凸轮的实现
(1)获取主轴位置。获取主轴位置有多种方法:一是采用虚拟轴,计算简单准确;二是从主轴编码器或伺服脉冲获取,将主轴编码器信号进行处理;三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后,将其换算成主轴位置。
(2)实现主从轴的啮合。实际上是定义主从轴之间的关系(称之为cam table)。cam table有两种方法表述:一是采用X、Y的点对点关系;二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径:根据实际工作中测量到的点与点之间的对应关系,根据主从轴的标准函数关系。 cam table可以定义多个cam曲线。关系确定和实现后,根据主轴的位置,就能得到从轴的位置。
3.3 台达运动控制型PLC的电子凸轮
台达20PM运动控制器除了实现直线/圆弧插补以及定位功能之外,内嵌了电子凸轮功能,使其可以应用在多种运动控制场合。20PM为2轴运动控制器,具有2路500KHz的输入与输出,在电子凸轮功能中定义X轴为从轴,Y轴为主轴,当定义好cam table后,从轴依据定义的曲线跟随主轴运动。图6是电子凸轮图形化定义软件主界面。
图6 台达电子凸轮软件图形化定义主界面
在软件中我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。当我们点击进入资料表单设定按钮时会弹出下面的区段设置表。使用者需先设定 Start Ang, End Ang, Stroke以及透过下拉式选单选取CAM curve(具有连续、正弦、匀加速等6种曲线,并可加入其它标准曲线和自定义曲线),在设定完成后按下Setting completed按钮, 即可在主画面绘制位移, 速度, 加速度坐标图7所示。
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