图3中断处理子程序流程图
我们选用西门子公司S7-200系列的PLC进行系统配置[5]。根据逻辑无环流可逆直流调速系统实际运行的要求，PLC主要实现了两级串联PID自适应调节及逻辑换向原则。同时，还实现了系统保护功能和系统显示功能。
针对该直流调速系统的控制功能，我们在实验室进行了带负载实际运行实验，实验直流电动机的额定参数为U =220V I = 12A n =1500转/分，实验线路示意图如图2所示。实测的机械特性数据如下表所示：
测试结果证实，其静特性能够达到只有理论上的无静差，静差率S = 0。
其它技术性能指标也均达到了设计要求。
四、结束语
用PLC实现的神经网络PID自适应控制器应用于传动调速系统，控制精度高， 而且经济可靠、抗干扰能力强，在允许负载、电枢电阻和转动惯量变化的范围内，都能保持响应的快速性以及无静差、无超调的优良性能。它特别适用于机床控制系统，它即可以实现调速部分，同时也可利用PLC顺序控制的应用特点，替代其余的继电器控制部分，这样可使系统结构紧凑，便于维护。
参考文献
[1] 陈宇编. 可编程序控制器基础及编程技巧[M]. 上海：华南理工大学出版社,1999
[2] S7—200可编程序控制器系统手册[Z]. SIMATIC, 1998.
